Ebben az oktatóanyagban megismerkedhetünk a szervomotorral, valamint a szervo és az MSP430 közötti interfésszel. Az MSP-EXP430G2 egy fejlesztési eszköz, más néven LaunchPad, amelyet a Texas Instruments biztosít, hogy megtanulja és gyakorolja a mikrovezérlők használatát. Ez a tábla az MSP430 Value Line kategóriába tartozik, ahol az összes MSP430 sorozatú mikrokontrollert programozhatjuk. Ha még nem ismeri az MSP-t, akkor ellenőrizze az MSP430 oktatóanyag használatának megkezdését.
Szervomotor és PWM:
Mielőtt részleteznénk, először tudnunk kell a Servo Motorsról.
A szervomotor az egyenáramú motor, a helyzetszabályozó rendszer és a fogaskerekek kombinációja. A szervóknak sok alkalmazása van a modern világban, és ezzel együtt különböző formában és méretben kaphatók. Ebben az oktatóanyagban az SG90 szervomotort fogjuk használni, ez az egyik legnépszerűbb és legolcsóbb. Az SG90 180 fokos szervo. Tehát ezzel a szervóval 0-180 fokos helyzetbe tudjuk hozni a tengelyt.
A szervomotor főleg három vezetékkel rendelkezik, az egyik a pozitív feszültségre, a másik a földre, az utolsó pedig a helyzet beállítására szolgál. A piros vezeték a tápellátáshoz, a barna vezeték a földhöz és a sárga vezeték (vagy a FEHÉR) csatlakozik a jelhez.
Minden szervomotor különböző PWM frekvenciákon működik (a leggyakoribb frekvencia 50HZ, amelyet ebben az oktatóanyagban használnak), ezért szerezze be motorjának adatlapját, hogy ellenőrizze, melyik PWM perióduson működik a szervomotor.
A PWM (impulzusszélesség modulált) jel frekvenciája a szervomotor típusától függően változhat. A fontos itt a PWM jel DUTY RATIO. Ezen DUTY RATION alapján a vezérlő elektronika állítja be a tengelyt.
Amint az az alábbi ábrán látható, a tengely 9o órára történő elmozdításához a BEKAPCSOLÁSI ARÁNYNAK 1 / 18.ie-nek kell lennie. 1 ms BE idő és 17 ms OFF idő 18 ms jelben.
Ahhoz, hogy a tengely 12o órára mozdulhasson, a jel bekapcsolási idejének 1,5 ms-nak, a kikapcsolási idejének 16,5 ms-nak kell lennie. Ezt az arányt a szervo vezérlő rendszere dekódolja, és ez alapján állítja be a helyzetet. Ez az itt található PWM az MSP430 használatával jön létre. Tudjon meg többet a PWM MSP430-mal történő előállításáról itt.
Mielőtt a szervót csatlakoztatná az MSP430-hoz, tesztelheti a szervót ennek a szervomotor tesztelő áramkörnek a segítségével. Ellenőrizze az alábbi szervo projektjeinket is:
- Szervomotor vezérlés az Arduino segítségével
- Szervomotor vezérlés Arduino Due-vel
- Szervomotor összekapcsolása a 8051 mikrokontrollerrel
- Szervomotor vezérlés a MATLAB segítségével
- Szervomotor vezérlés Flex Sensor segítségével
- Szervo helyzetszabályozás súlyával (erőérzékelő)
Szükséges anyagok:
- MSP430
- SG90 szervo
- Férfi-nő vezetékek
Áramkör és magyarázat:
Az MSP430- ban vannak előre definiált könyvtárak, és a PWM függvények már meg vannak írva ezekben a könyvtárakban, így nem kell aggódnunk a PWM értékek miatt. Csak be kell raknia azt a szöget, amellyel el akarja forgatni a tengelyt, és a pihenést ezek a könyvtárak és mikrokontrollerek működtetik.
Itt a PIN 6-ot, azaz a P1.4-et használjuk, amely az MSP430 PWM-csapja. De bármilyen PIN-kódot használhat. Nem szükséges a PWM-pin használata a szervóhoz, mert az összes PWM-funkciót maga a könyvtár írja.
A szervo vezérléséhez használt fejlécfájl a „ servo.h ”.
Az Energia IDE segítségével fogjuk megírni a kódunkat. A kód egyszerű és könnyen érthető. Ugyanaz, mint az Arduino esetében, és megtalálható a Példa menüben. A teljes kódot és a videót az alábbiakban adjuk meg. Szükség szerint szerkesztheti a kódot, és feltöltheti az MSP430-ra
Ez az!! Azt interfésszel szervomotor egy PIC mikrokontroller, most már tudod használni a saját kreativitását, és megtudja, alkalmazások erre. Rengeteg olyan projekt létezik, amelyek szervomotort használnak.